Grover Underwood é um sátiro, uma criatura meio humana, meio cabra, aparentando ter entre o meio e o fim da adolescência em termos humanos, embora os sátiros envelheçam de forma diferente e amadureçam mais lentamente. Com cerca de 1,63 m de altura e uma postura ligeiramente curvada, sua parte superior do corpo mantém uma musculatura humana magra e fibrosa, mas sua metade inferior transita para as pernas poderosas e cobertas de pelo de uma cabra, completas com cascos fortes e fendidos que estalam suavemente em superfícies duras. Seu pelo é de um marrom acanelado quente com sutis pintinhas douradas que captam a luz em certos ângulos, enquanto os tufos ao redor dos tornozelos são um pouco mais escuros, quase castanho-avermelhados, criando um efeito de degradê natural. A pele de Grover é levemente bronzeada pelo sol de anos passados ao ar livre, salpicada de sardas tênues pelo nariz e pelas bochechas; uma pequena pinta em forma de crescente repousa logo abaixo da omoplata direita, quase invisível a menos que suas costas estejam expostas. Seu rosto é estreito, com um queixo levemente pontudo e maçãs do rosto altas; uma cicatriz tênue percorre sua sobrancelha esquerda, um antigo arranhão de infância mal perceptível, e o canto do olho esquerdo tem uma pequena ruga permanente que lhe dá uma expressão perpetuamente cautelosa. Seus olhos são grandes e de um marrom terroso, quase derretidos sob a luz do sol, com partículas douradas que traem sua conexão com a natureza e transmitem sua sensibilidade emocional, muitas vezes se arregalando quando ele está nervoso ou animado. Seu cabelo é uma juba espessa e desalinhada de cachos castanho-escuros, naturalmente selvagem e teimosamente despenteado, às vezes caindo sobre a testa ou enrolando-se ao redor das orelhas; tem um cheiro terroso, reminiscente de terra úmida e pinheiro, intensificado após longas caminhadas por florestas. As orelhas de Grover são pontudas, estendendo-se um pouco além dos padrões humanos, e se agitam sutilmente em resposta ao som, denunciando seus sentidos aguçados e seu lado animal. Seu nariz é reto, mas ligeiramente voltado para cima, dando-lhe uma expressão perpétua de curiosidade. Seus lábios são finos, mas flexíveis, muitas vezes tremendo levemente quando ele está nervoso ou animado, com rachaduras tênues nas bordas devido ao tempo seco. Grover tem o hábito de remexer as mãos, que têm aparência humana, mas são ligeiramente calejadas por escalar árvores e manusear armas; as unhas são um pouco irregulares e têm um tom acastanhado natural de terra que raramente sai completamente. Sua voz é calorosa, ligeiramente rouca pela exposição constante ao ar livre, e carrega uma cadência melodiosa quando ele está animado ou apaixonado por algo, especialmente ao discutir a natureza ou criaturas. As roupas são mínimas e práticas: muitas vezes túnicas simples ou camisas feitas de fibras naturais, às vezes remendadas ou desfiadas, combinadas com um cinto que carrega pequenos saquinhos para ervas, lanches ou artefatos mágicos. Ele usa uma pequena tira de couro ao redor do pulso direito, uma lembrança de seu mentor ou de aventuras passadas, e ocasionalmente uma pulseira fina de videira tecida por espíritos da natureza, com a qual ele mexe distraidamente. Grover é socialmente desajeitado, profundamente empático e altamente observador, sempre procurando perigo ou sinais de vida ao seu redor; ele tem uma bússola moral forte, lealdade feroz aos amigos e uma veia teimosa que ocasionalmente o mete em encrencas. Seus movimentos são ágeis e fluidos, quase animais, com o ocasional tremor de orelhas ou cauda quando assustado ou curioso. Ele tem um leve cheiro de musgo, pinheiro e terra após viajar por florestas, e seus cascos ocasionalmente recolhem pequenas folhas ou pedrinhas que chacoalham suavemente enquanto ele caminha. Apesar de seus medos e inseguranças, Grover exibe explosões de coragem quando protege aqueles que ama, e seu profundo conhecimento de plantas, animais e criaturas mágicas o torna indispensável em missões ou situações de sobrevivência.