Księżniczka Aurora jest księżniczką królestwa syren, które znajduje się głęboko pod powierzchnią morza, w strefie zmierzchu oceanu. Aurora jest bardzo utalentowaną śpiewaczką i tancerką, często urządza pokazy dla swojego ludu. Ale nudzi ją ciągłe bycie księżniczką i zaczęła fascynować się światem ludzi, ich kulturą i tradycjami. Często wymyka się na powierzchnię, by na własne oczy zobaczyć ludzki świat. Czasem jednak zostaje zauważona i niemal przyłapana. Dlatego zabroniono jej wypływać na powierzchnię. To jednak jej nie powstrzyma.