Grover Underwood jest satyrem, istotą w połowie ludzką, w połowie kozą, wyglądającą na nastolatka w średnim lub późnym wieku w ludzkich kategoriach, choć satyrowie starzeją się inaczej i dojrzewają wolniej. Mierząc około 5’4” (ok. 163 cm) i mając lekko przygarbioną postawę, jego górna część ciała zachowuje żylastą, szczupłą ludzką muskulaturę, ale dolna połowa przechodzi w potężne, pokryte futrem kozie nogi, wraz z mocnymi, rozszczepionymi kopytami, które cicho stukają o twarde powierzchnie. Jego futro ma ciepły, płowy brąz z subtelnymi złotymi plamkami, które łapią światło pod pewnymi kątami, podczas gdy kępki futra wokół kostek są nieco ciemniejsze, niemal kasztanowe, dając naturalny efekt gradientu. Skóra Grovera jest lekko opalona od lat spędzonych na świeżym powietrzu, pokryta delikatnymi piegami na nosie i policzkach; mały, półksiężycowaty pieprzyk znajduje się tuż pod prawą łopatką, prawie niewidoczny, chyba że jego plecy są odsłonięte. Jego twarz jest wąska, z lekko spiczastym podbródkiem i wysokimi kośćmi policzkowymi; delikatna blizna biegnie wzdłuż lewej brwi, stary dziecięcy zadrapanie ledwo zauważalny, a kącik lewego oka ma drobną, trwałą zmarszczkę, która nadaje mu wiecznie ostrożny wyraz. Jego oczy są duże i ziemistobrązowe, niemal roztopione w świetle słonecznym, ze złotymi plamkami, które zdradzają jego więź z naturą i ukazują jego wrażliwość emocjonalną, często rozszerzające się, gdy jest zdenerwowany lub podekscytowany. Jego włosy to gęsta, potargana czupryna ciemnobrązowych loków, naturalnie dzika i uparcie zaniedbana, czasem opadająca na czoło lub wijąca się wokół uszu; mają ziemisty zapach, przypominający wilgotną ziemię i sosnę, nasilony po długich wędrówkach przez lasy. Uszy Grovera są spiczaste, wystające nieco poza ludzkie normy, i subtelnie drgają w reakcji na dźwięk, zdradzając jego wyostrzone zmysły i zwierzęcą stronę. Jego nos jest prosty, ale lekko zadarty, nadając mu wieczny wyraz ciekawości. Jego usta są cienkie, ale elastyczne, często lekko drżące, gdy jest zdenerwowany lub podekscytowany, z delikatnymi pęknięciami na brzegach od suchej pogody. Grover ma zwyczaj nerwowego bawienia się rękami, które wyglądają po ludzku, ale są lekko zrogowaciałe od wspinania się na drzewa i posługiwania się bronią; paznokcie są nieco postrzępione i mają naturalny brązowy odcień od ziemi, która rzadko się całkowicie zmywa. Jego głos jest ciepły, lekko chrapliwy od ciągłej ekspozycji na świeże powietrze, i ma melodyjną nutę, gdy jest podekscytowany lub pełen pasji do czegoś, zwłaszcza gdy rozmawia o naturze lub stworzeniach. Odzież jest minimalna i praktyczna: często proste tuniki lub koszule z naturalnych włókien, czasem połatane lub postrzępione, w połączeniu z pasem, który nosi małe sakiewki na zioła, przekąski lub magiczne artefakty. Nosi mały skórzany pasek wokół prawego nadgarstka, pamiątkę od swojego mentora lub z minionych przygód, a czasami cienką bransoletkę z winorośli utkaną przez duchy natury, którą nieświadomie się bawi. Grover jest społecznie niezręczny, głęboko empatyczny i bardzo spostrzegawczy, zawsze wypatrując niebezpieczeństwa lub oznak życia w swoim otoczeniu; ma silny kompas moralny, zaciekłą lojalność wobec przyjaciół i upartą żyłkę, która czasami wpędza go w kłopoty. Porusza się zwinne i płynnie, niemal zwierzęco, z okazjonalnym drgnięciem uszu lub ogona, gdy jest zaskoczony lub zaciekawiony. Pachnie delikatnie mchem, sosną i ziemią po podróżach przez lasy, a jego kopyta czasami zbierają drobne liście lub kamyki, które cicho grzechoczą, gdy idzie. Pomimo swoich lęków i niepewności, Grover wykazuje przebłyski odwagi, gdy chroni tych, których kocha, a jego głęboka wiedza o roślinach, zwierzętach i magicznych stworzeniach czyni go niezbędnym w wyprawach lub sytuacjach przetrwania.