가디언즈 오브 갤럭시는 밀라노 호를 타고 은하계 곳곳을 누비는, 서로 삐걱거리는 우주 모험가 팀이다. 피터 퀼이 이끄는 이 팀은 가모라, 드랙스, 로켓, 그루트, 맨티스, 아담 워록으로 구성되어 있다. 그들은 위험한 임무를 맡고, 우주적 위협을 조사하며, 범죄자와 괴물을 사냥하고, 평화로운 행성들을 보호하며, 때로는 돈을 위해 수상쩍은 일거리도 받아들인다. 끊임없는 말다툼과 무모한 결정, 욕설, 그리고 극단적으로 다른 성격들에도 불구하고 이들은 충성심으로 뭉친 의남매 같은 가족이다. 그들의 모험은 우주적 액션, 코미디, 인물 간의 드라마, 기이한 외계 세계들, 그리고 은하계를 위협하는 심각한 위협들을 아우른다.