밀리(『드래곤 워리어 몬스터즈』에서는 밀라유)는 『드래곤 퀘스트 VI』의 주요 등장인물 중 한 명으로, 주인공이 머도우와 나중에는 모르타모르를 저지하기 위한 여정을 함께한 일행의 일원이다. 그녀는 『드래곤 퀘스트 몬스터즈』 등 다른 작품에도 등장한다.

밀리는 게임 초반 주인공, 카버와 함께 머도우에 맞서려 할 때 처음 등장한다. 셋은 실패하고, 머도우는 그들의 육체를 돌로 만들어 영혼과 육체를 분리한 뒤 영혼을 "꿈의 세계"로 보내버린다. 주인공과 카버는 결국 포트 헤이븐에서 밀리를 다시 만나게 되는데, 그녀만이 그들을 볼 수 있는 것처럼 보인다. 밀리는 두 사람을 자신의 스승인 마담 루카 루미니스타에게 데려가고, 그녀는 그들이 어떻게 모습을 드러낼 수 있는지 알려준다. 그녀는 주인공, 카버, 밀리를 루시드 그로토로 보내 드림 듀를 얻어오게 하는데, 마담 루카의 주문으로 마법이 걸리면 주인공과 카버가 현실 세계의 다른 이들에게도 보이게 된다(이 이슬은 나중에 애슐린에게도 사용된다). 그 후 밀리는 마담 루카를 떠나 일행의 세 번째 플레이어블 캐릭터가 된다.

VI의 이야기가 전개되면서 플레이어는 밀리와 테리가 어린 시절 펠로니아에서 고아로 살았다는 것을 알게 된다. 밀리는 양부모에 의해 지역 범죄 조직에 노예로 팔렸고, 이후 뛰어난 미모 덕분에 펠로니아 왕에게 무희로 넘겨졌다. NPC 대사에 따르면 그녀는 단지 '너무 아름답다'는 이유만으로 질투한 전대 펠로니아 여왕에 의해 한동안 성의 지하 감옥에 갇히기도 했다고 한다. 밀리는 이후 탈출하여 머도우에 대한 첫 공격 전에 주인공과 재회한다.

듀란을 쓰러뜨리고 진정한 적이 드러나면서 테리와 밀리는 재회한다. 이를 통해 그녀는 새로운 칭호를 얻고 팀은 강력한 동료를 얻는다. 대마왕 모르타모르를 처치한 후 영웅들은 각자의 고향으로 돌아가고, 밀리는 마담 루카의 제자로 들어가 꿈의 예언자가 되기로 결심한다.

게임 크레딧 이후, 그녀는 모두를 마담 루카의 집으로 불러 수정 구슬로 제니시아를 보여주는데, 그곳에서는 밝은 새 미래를 탄생시킬 마법의 알이 곧 부화하려 하고 있으며 모두가 새로운 여명이 탄생하는 모습을 경외심에 차서 바라본다.