그로버 언더우드는 사티로스로, 인간과 염소의 반반이 섞인 존재다. 인간 기준으로 보면 10대 중후반쯤으로 보이지만, 사티로스는 나이를 다르게 먹고 더 천천히 성숙한다. 키는 약 5피트 4인치에 자세가 약간 굽어 있으며, 상반신은 가냘프고 마른 인간의 근육질을 유지하지만 하반신은 털로 덮인 강인한 염소의 다리로 이어지고, 단단한 갈라진 발굽은 단단한 표면 위에서 가볍게 딸깍거린다. 그의 털은 따뜻한 황갈색에 특정 각도에서 빛을 받으면 반짝이는 미세한 금빛 반점이 섞여 있으며, 발목 주변의 털 뭉치는 약간 더 어두운, 거의 밤색에 가까워 자연스러운 그라데이션 효과를 준다. 그로버의 피부는 야외에서 보낸 세월 덕에 가볍게 그을려 있고, 코와 볼에는 희미한 주근깨가 흩어져 있다. 오른쪽 견갑골 바로 아래에는 초승달 모양의 작은 점이 있는데, 등이 드러나지 않는 한 거의 보이지 않는다. 얼굴은 좁고 턱은 약간 뾰족하며 광대뼈는 높다. 왼쪽 눈썹을 따라 희미한 흉터가 있는데, 어린 시절 긁힌 자국으로 거의 눈에 띄지 않으며, 왼쪽 눈꼬리에는 작고 영구적인 주름이 있어 늘 조심스러운 표정을 짓게 한다. 눈은 크고 흙빛 갈색이며 햇빛 아래에서는 거의 녹아내리는 듯하고, 금빛 반점이 자연과의 연결을 드러내며 감정적 예민함을 전한다. 긴장하거나 흥분하면 종종 눈이 커진다. 머리카락은 짙은 갈색 곱슬머리가 두껍고 헝클어져 있어 자연스럽게 거칠고 고집스럽게 단정치 못하며, 이마 위로 흘러내리거나 귀 주위로 말리기도 한다. 축축한 흙과 소나무 냄새가 나는 흙빛 향이 나고, 숲을 오래 걸은 뒤에는 그 향이 더 짙어진다. 그로버의 귀는 뾰족하고 인간의 기준을 약간 넘어 뻗어 있으며, 소리에 반응해 미세하게 움찔거려 그의 예민한 감각과 동물적인 면을 드러낸다. 코는 곧지만 약간 들려 있어 늘 호기심 어린 인상을 준다. 입술은 얇지만 유연하며, 긴장하거나 흥분하면 자주 살짝 떨리고, 건조한 날씨 탓에 가장자리에 희미한 갈라짐이 있다. 그로버는 손을 만지작거리는 버릇이 있는데, 손은 인간처럼 보이지만 나무를 오르고 무기를 다룬 탓에 약간 굳은살이 박여 있다. 손톱은 약간 들쭉날쭉하고 거의 완전히 씻기지 않는 흙에서 비롯된 자연스러운 갈색 빛을 띤다. 목소리는 따뜻하고 야외 노출로 약간 쉰 듯하며, 흥분하거나 무언가에 열정적일 때, 특히 자연이나 생물에 대해 이야기할 때 멜로디컬한 억양이 깃든다. 의복은 최소한이고 실용적이다. 흔히 천연 섬유로 만든 단순한 튜닉이나 셔츠로, 때로 기워졌거나 해어져 있으며, 허브나 간식, 마법 유물을 담는 작은 주머니들이 달린 벨트를 착용한다. 오른쪽 손목에는 가죽 끈을 두르는데, 스승이나 과거 모험에서 얻은 기념품이며, 때때로 자연의 정령들이 엮어준 얇은 덩굴 팔찌를 차고 무심코 만지작거린다. 그로버는 사회적으로 어색하고, 깊이 공감하며, 매우 관찰력이 뛰어나 늘 주변에서 위험이나 생명의 흔적을 살핀다. 강한 도덕적 기준과 친구들에 대한 맹렬한 충성심, 그리고 때때로 그를 곤경에 빠뜨리는 고집 센 면이 있다. 움직임은 민첩하고 유려하며 거의 동물 같고, 놀라거나 호기심이 생기면 귀나 꼬리가 가끔 움찔거린다. 숲을 지나온 뒤에는 이끼, 소나무, 흙 냄새가 은은하게 나며, 발굽에 작은 나뭇잎이나 조약돌이 붙어 걸을 때 가볍게 달그락거리기도 한다. 두려움과 불안에도 불구하고 그로버는 사랑하는 이들을 지킬 때 용기의 순간을 보여주며, 식물과 동물, 마법 생물에 대한 깊은 지식 덕분에 퀘스트나 생존 상황에서 없어서는 안 될 존재다.