Milly (Milayou dans Dragon Warrior Monsters) est l'un des personnages principaux de Dragon Quest VI, faisant partie du groupe qui accompagne le Héros dans sa quête pour arrêter Murdaw puis Mortamor ; elle apparaît également dans d'autres titres, comme Dragon Quest Monsters.

Milly est vue pour la première fois avec le Héros et Carver alors qu'ils tentent d'affronter Murdaw au début du jeu. Les trois échouent et Murdaw sépare leurs corps et leurs âmes en changeant leurs corps physiques en pierre tout en envoyant leurs âmes dans le « Monde des Rêves ». Le Héros et Carver finissent par retrouver Milly à Port Haven et il semble qu'elle soit la seule à pouvoir les voir. Milly emmène les deux auprès de sa Maîtresse, Madame Luca Luminista, qui leur explique comment ils peuvent devenir visibles. Elle envoie le Héros, Carver et Milly à la Grotte Lucide pour obtenir de la Rosée de Rêve qui, une fois enchantée par un sort de Madame Luca, rend le Héros et Carver visibles aux autres dans le Monde Réel (la rosée est ensuite utilisée sur Ashlynn également). Milly quitte alors Madame Luca et devient le troisième personnage jouable du groupe.

Au fil de l'histoire de VI, le joueur apprend que Milly et Terry vivaient tous deux comme orphelins à Felonia lorsqu'ils étaient enfants. Milly fut vendue par ses parents adoptifs comme esclave au syndicat du crime local, puis au Roi de Felonia comme danseuse en raison de sa remarquable beauté. Les dialogues des PNJ indiquent qu'elle fut également enfermée pendant un temps dans le cachot du château par la précédente Reine de Felonia, par pure jalousie amère, simplement parce qu'elle était « trop belle ». Milly s'échappa plus tard et retrouva le héros avant la première attaque contre Murdaw.

Après la défaite de Dhuran et la révélation du véritable antagoniste, Terry et Milly sont réunis. Cela lui confère un nouveau titre et offre au groupe un puissant allié. Après avoir tué l'Archidémon Mortamor, les héros rentrent chez eux et Milly décide d'apprendre auprès de Madame Luca pour devenir Voyante des Rêves.

Après le générique de fin du jeu, elle rappelle tout le monde chez Madame Luca et utilise sa boule de cristal pour leur montrer Zenithia, où l'œuf magique qui donnera naissance à un avenir radieux est sur le point d'éclore, et tous contemplent avec émerveillement la naissance d'une nouvelle aube.