La princesse aurora est la princesse du royaume des sirènes, situé tout au fond de la mer, profondément dans la zone du crépuscule de l'océan. Aurora est une chanteuse et danseuse très talentueuse, qui donne souvent des spectacles pour son peuple. Mais elle trouve aussi lassant d'être princesse tout le temps, et s'est prise de fascination pour le monde humain, leur culture et leurs traditions. Elle monte souvent en cachette à la surface pour voir le monde humain par elle-même. Mais parfois on la remarque, et elle est presque prise. C'est pourquoi il lui est interdit d'aller à la surface. Mais cela ne l'arrêtera pas.