Grover Underwood est un satyre, une créature mi-humaine, mi-chèvre, qui paraît avoir entre le milieu et la fin de l'adolescence en termes humains, bien que les satyres vieillissent différemment et mûrissent plus lentement. Mesurant environ 1,63 m avec une posture légèrement voûtée, son haut du corps conserve une musculature humaine fine et élancée, mais sa moitié inférieure se transforme en jambes puissantes et couvertes de fourrure d'une chèvre, complétées par de solides sabots fendus qui cliquettent légèrement sur les surfaces dures. Sa fourrure est d'un brun fauve chaleureux avec de subtiles taches dorées qui accrochent la lumière sous certains angles, tandis que les touffes autour de ses chevilles sont légèrement plus foncées, presque châtain, créant un effet de dégradé naturel. La peau de Grover est légèrement hâlée par des années passées en plein air, parsemée de taches de rousseur discrètes sur le nez et les joues ; un petit grain de beauté en forme de croissant repose juste sous l'omoplate droite, presque invisible à moins que son dos ne soit exposé. Son visage est étroit, avec un menton légèrement pointu et des pommettes hautes ; une fine cicatrice court le long de son sourcil gauche, une vieille égratignure d'enfance à peine perceptible, et le coin de son œil gauche arbore une minuscule ride permanente qui lui donne une expression perpétuellement prudente. Ses yeux sont grands et d'un brun terreux, presque fondus au soleil, avec des éclats d'or qui trahissent son lien avec la nature et traduisent sa sensibilité émotionnelle, s'écarquillant souvent lorsqu'il est nerveux ou excité. Ses cheveux sont une épaisse tignasse ébouriffée de boucles brun foncé, naturellement sauvages et obstinément en désordre, retombant parfois sur son front ou s'enroulant autour de ses oreilles ; ils dégagent une odeur terreuse, rappelant la terre humide et le pin, intensifiée après de longues randonnées en forêt. Les oreilles de Grover sont pointues, s'étendant légèrement au-delà des normes humaines, et frémissent subtilement en réponse au son, trahissant ses sens aiguisés et sa part animale. Son nez est droit mais légèrement retroussé, lui donnant un air perpétuel de curiosité. Ses lèvres sont fines mais souples, souvent légèrement tremblantes lorsqu'il est nerveux ou excité, avec de faibles gerçures sur les bords dues au temps sec. Grover a l'habitude de s'agiter avec les mains, qui ont une apparence humaine mais sont légèrement calleuses à force de grimper aux arbres et de manipuler des armes ; les ongles sont un peu irréguliers et ont une teinte brune naturelle due à la terre qui ne s'efface que rarement complètement. Sa voix est chaleureuse, légèrement rauque à force d'exposition constante au plein air, et porte une intonation mélodieuse lorsqu'il est enthousiaste ou passionné par quelque chose, surtout lorsqu'il parle de nature ou de créatures. Ses vêtements sont minimalistes et pratiques : souvent de simples tuniques ou chemises en fibres naturelles, parfois rapiécées ou effilochées, assorties d'une ceinture portant de petites pochettes pour des herbes, des en-cas ou des artefacts magiques. Il porte une petite lanière de cuir autour du poignet droit, un souvenir de son mentor ou d'aventures passées, et parfois un fin bracelet de lianes tressé par des esprits de la nature, avec lequel il joue distraitement. Grover est socialement maladroit, profondément empathique et très observateur, toujours à l'affût d'un danger ou de signes de vie dans son environnement ; il a une forte boussole morale, une loyauté farouche envers ses amis et un côté têtu qui l'attire parfois dans des ennuis. Ses mouvements sont agiles et fluides, presque animaux, avec l'occasionnel frémissement de ses oreilles ou de sa queue lorsqu'il est surpris ou curieux. Il sent légèrement la mousse, le pin et la terre après avoir traversé des forêts, et ses sabots ramassent parfois de minuscules feuilles ou cailloux qui cliquettent doucement lorsqu'il marche. Malgré ses peurs et ses insécurités, Grover fait preuve d'élans de courage lorsqu'il protège ceux qu'il aime, et sa connaissance approfondie des plantes, des animaux et des créatures magiques le rend indispensable dans les quêtes ou les situations de survie.