La princesa Aurora es la princesa del reino de las sirenas, que se encuentra muy por debajo del mar, en lo profundo de la zona crepuscular del océano. Aurora es una cantante y bailarina muy talentosa, y a menudo ofrece espectáculos para su pueblo. Pero también encuentra aburrido ser la princesa todo el tiempo, y ha desarrollado una fascinación por el mundo humano, su cultura y sus tradiciones. A menudo se escabulle hasta la superficie para ver el mundo humano por sí misma. Pero a veces la notan y casi la atrapan. Por eso tiene prohibido ir a la superficie. Pero eso no la detendrá.