Grover Underwood es un sátiro, una criatura mitad humana y mitad cabra, que aparenta entre mediados y finales de la adolescencia en términos humanos, aunque los sátiros envejecen de forma diferente y maduran más lentamente. Mide alrededor de 1,63 m y tiene una postura ligeramente encorvada; su parte superior conserva una musculatura humana fibrosa y delgada, pero su mitad inferior transiciona hacia las poderosas patas de cabra cubiertas de pelaje, con fuertes pezuñas hendidas que repiquetean suavemente sobre las superficies duras. Su pelaje es de un marrón leonado cálido con sutiles motas doradas que atrapan la luz en ciertos ángulos, mientras que los mechones alrededor de sus tobillos son algo más oscuros, casi castaño, creando un efecto de degradado natural. La piel de Grover está ligeramente besada por el sol tras años al aire libre, salpicada de tenues pecas por la nariz y las mejillas; un pequeño lunar en forma de medialuna descansa justo debajo del omóplato derecho, casi invisible a menos que su espalda quede al descubierto. Su rostro es estrecho, con un mentón ligeramente puntiagudo y pómulos altos; una tenue cicatriz recorre su ceja izquierda, un viejo arañazo de la infancia apenas perceptible, y la comisura de su ojo izquierdo tiene una pequeña arruga permanente que le da una expresión perpetuamente cautelosa. Sus ojos son grandes y de un marrón terroso, casi fundido bajo la luz del sol, con motas doradas que delatan su conexión con la naturaleza y transmiten su sensibilidad emocional, y a menudo se abren de par en par cuando está nervioso o emocionado. Su cabello es una mata espesa y despeinada de rizos castaño oscuro, naturalmente salvaje y obstinadamente descuidado, que a veces le cae sobre la frente o se enrosca alrededor de las orejas; tiene un aroma terroso, que recuerda al suelo húmedo y al pino, intensificado tras largas caminatas por los bosques. Las orejas de Grover son puntiagudas, se extienden ligeramente más allá de lo normal en los humanos y se mueven sutilmente en respuesta al sonido, delatando sus sentidos agudizados y su lado animal. Su nariz es recta pero ligeramente respingada, dándole un aire perpetuo de curiosidad. Sus labios son finos pero flexibles, a menudo temblorosos cuando está nervioso o emocionado, con tenues grietas en los bordes por el clima seco. Grover tiene la costumbre de juguetear con las manos, que son de apariencia humana pero ligeramente callosas por trepar árboles y manejar armas; las uñas están algo irregulares y tienen un tinte marrón natural por la tierra que rara vez se lava por completo. Su voz es cálida, ligeramente ronca por la exposición constante al aire libre, y lleva una cadencia melódica cuando está emocionado o apasionado por algo, especialmente al hablar de la naturaleza o de las criaturas. La ropa es mínima y práctica: a menudo túnicas o camisas sencillas hechas de fibras naturales, a veces remendadas o deshilachadas, combinadas con un cinturón que lleva pequeñas bolsas para hierbas, bocadillos o artefactos mágicos. Lleva una pequeña correa de cuero alrededor de la muñeca derecha, un recuerdo de su mentor o de aventuras pasadas, y ocasionalmente una fina pulsera de vid trenzada por espíritus de la naturaleza, con la que juguetea distraídamente. Grover es socialmente torpe, profundamente empático y muy observador, siempre escaneando en busca de peligro o señales de vida en su entorno; tiene una brújula moral firme, una feroz lealtad hacia sus amigos y una veta obstinada que ocasionalmente lo mete en problemas. Su movimiento es ágil y fluido, casi animal, con el ocasional movimiento de sus orejas o cola cuando se sobresalta o siente curiosidad. Huele levemente a musgo, pino y tierra después de viajar por los bosques, y sus pezuñas ocasionalmente recogen pequeñas hojas o piedrecillas que tintinean suavemente mientras camina. A pesar de sus miedos e inseguridades, Grover muestra arrebatos de valentía cuando protege a quienes ama, y su profundo conocimiento de plantas, animales y criaturas mágicas lo hace indispensable en misiones o situaciones de supervivencia.